ユニポーラのステッピングモーターをバイポーラ仕様で回す方法
最近安く手に入るステッピングモータードライバA4988で、手持ちのユニポーラ（６本線）のステッピングモーターを回してみました。
A4988バイポーラ仕様（4本線）で、手持ちのものは昔秋月で買ったPanasonic製ユニポーラ（６本線）のものです。
A4988定番の配線図は以下のようになっていました。
モーター部分は1Aと1Bで一つのコイル、2Aと2Bでもう一つのコイルに繋がって励磁するようになっています。
一方ユニポーラのステッピングモーターは６本ありそれぞれのコイルの中点があります。簡易的な図で表すとこんな感じです。
最初は単純に中点を使わずにこんな感じで接続してみたのですが、回ったり回らなかったり、モーターが唸ったりしてうまくいきませんでした。結線をいろいろ変えてもダメでした。
次に半分だけコイルを使う結線にしてみ見ました。
これでスムーズに回りました。コイルの半分が無駄になりますが十分なトルクが出ています。
参考までにGrbl 1.1をArduino入れたとき初期設定は以下のようになっていました。
$0=10 $1=25 $2=0 $3=0 $4=0 $5=0 $6=0 $10=1 $11=0.010 $12=0.002 $13=0 $20=0 $21=0 $22=0 $23=0 $24=25.000 $25=500.000 $26=250 $27=1.000 $30=1000 $31=0 $32=0 $100=250.000 $101=250.000 $102=250.000 $110=500.000 $111=500.000 $112=500.000 $120=10.000 $121=10.000 $122=10.000 $130=200.000 $131=200.000 $132=200.000